Rancang bangun sistem robot AGV untuk penyortiran paket ekspedisi dengan fitur anti collision

Main Article Content

Mohamad Nasyir Tamara Eko Budi Utomo Ni’am Tamami Endra Pitowarno Novian Fajar Satria Didik Setyo Purnomo Cahyo Sugianto Wildan Hilmi

Abstract

ABSTRAK


Robot Automated Guided Vehicle (AGV) secara luas diterapkan di berbagai tempat seperti pabrikasi dan manufaktur yang telah menggunakan sistem otomatis, khususnya pada area pergudangan. Ferlib AGV merupakan robot pembawa barang yang didesain khusus untuk membawa dan memindah barang. Robot Ferlib AGV diciptakan untuk memenuhi kebutuhan para pekerja dalam sistem tata kelola pergudangan di industri terutama pekerjaan yang bergerak dalam bidang ekspedisi pengiriman barang. Pada saat beberapa robot berjalan di ruang atau daerah kerja yang sama, terdapat masalah yang mungkin terjadi dalam manajemen lalu lintas salah satunya adalah tabrakan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem yang dapat membuat robot menuju ke posisi yang diinginkan dan sebuah sistem yang dapat menghindari terjadinya tabrakan untuk diimplementasikan pada robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang. Ada dua jenis konflik yang dapat menyebabkan terjadinya tabrakan yaitu Node Conflict dan Opposite Conflict. Robot mendeteksi konflik menggunakan sensor Position Sensitive Device (PSD) jenis inframerah. Untuk menyelesaikan konflik antar robot dimulai dari perencanaan jalur yang sesuai, dan dasar efektivitas tugas penjadwalan pergerakan robot. Hasil dari sistem ini telah mampu membuat robot Ferlib AGV sebagai robot pembawa barang yang dapat membawa barang menuju posisi koordinat berdasarkan posisi yang diberikan, serta dapat mendeteksi konflik dan melakukan penghindaran berdasarkan jenis konflik yang terjadi.


 


ABSTRACT


Automated Guided Vehicle System (AGVs) robots are widely applied in various places such as manufacturing and manufacturing that have used automated systems, especially in warehousing areas. Ferlib AGV is a freight robot specifically designed to carry and move goods. The Ferlib AGV robot was created to meet the needs of workers in the warehousing governance system in the industry, especially jobs engaged in the transportation and transfer of goods. When several robots run in the same work space or area, there are problems that may occur in traffic management, one of which is a collision. This study aims to create a system that can make the robot go to the desired position and a system that can avoid collisions to be implemented on the Ferlib AGV robot as a freight robot. There are two types of conflicts that can cause collisions, namely Node Conflict and Opposite Conflict. Robots detect conflicts using an infrared sensor type Position Sensitive Device (PSD). To resolve conflicts between robots starts from the appropriate path planning, and the basic effectiveness of the task of scheduling robot movements. The results of this system have been able to make Ferlib AGV robots as goods-carrying robots that can carry goods to coordinate positions based on the given position, and can detect conflicts and avoidance based on the type of conflict that occurs.

Downloads

Download data is not yet available.

Article Details

How to Cite
TAMARA, Mohamad Nasyir et al. Rancang bangun sistem robot AGV untuk penyortiran paket ekspedisi dengan fitur anti collision. JURNAL ELTEK, [S.l.], v. 20, n. 2, p. 15-23, oct. 2022. ISSN 2355-0740. Available at: <https://eltek.polinema.ac.id/index.php/eltek/article/view/359>. Date accessed: 09 dec. 2022. doi: https://doi.org/10.33795/eltek.v20i2.359.
Section
Articles

References

[1] Pitowarno.E., “ROBOTIKA: Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.” Yogyakarta. Penerbit ANDI, 2006.
[2] Arizal. R., “Rancang Bangun Sistem Navigasi Automatic Guided Vehicle (AGV) Menggunakan Sensor Garis Berbentuk Lingkaran dan Fuzzy Logic.” Bandun: Universitas Telkom, 2014.
[3] Eberhardt, N., Bethlehem, P., “Automatic Guided Vehicle”. United State Patent, 1989.
[4] Suman. D.K, Pasan, M.K., “Design and Methodology Of Automated Guided Vehicle-A Review”. 2016.
[5] Nugroho, A.B., Hafif, L.K “Rancang Bangun Robot Pemindah Barang Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroller Parallax BS2P40, UMJ, 2018.
[6] Henry, F.T., “Reactive Automated Guided Vehicle Vision Guidance System”. Cycle time cooperation, 2006.
[7] Rashid, M.Z.A., “Metal Line Detection: A New Sensory System for Line Following Mobile Robot.” Proceeding of ICCP2912 IEEE, 2016.
[8] Michail, M., Alexandros, N., Evangelos, P., “Semi-autonomous Color Line-Following Educational Robots: Design and Implementation”. 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2011) Budapest, Hungary, 2011.
[9] Mehran, P.M., Sanaatiyan, M., Ghahroudi, M.R., “A Line Follower Robot from design to Implementation: Technical issues and problems”, IEEE, 2011.
[10] Barayyan, T.O., “Enhanced Line Follower Robot Using IR coding as an Artificial Landmark”. Yanbu University College, 2013.
[11] Abdul Ghani. M.F., Jati.A.N., Susanto.E., “Desain dan Realisasi Mobile Robot Menggunakan Sensor Ultrasonic untuk Menghindari Obstacle”. e-Proceeding of Engineering, 2015.
[12] Sonali K.K., Dhamesh H.S., Nishant, M.R.., “Obstacle Avoidance for a Mobile Robot using a single ultrasonic range sensor”. Emerging Trends in Robotics and Communication Technologies IEEE.2010:8-11, 2010.
[13] Ahmad Fali, Mirani Wulandari, “Penerapan Metode Landmarc Menggunakan Manhattan Distance untuk Penentuan Lokasi RFID Tag pada Area Parkir Kendaraan Roda Dua”, Prosiding Annual Research Seminar. Computer Science and ICT, 2017.
[14] Yenie Syukriyah, Falahah, Hermi Solihin. “Penerapan algoritma A* (Star) untuk Mencari Rute Tercepat dengan Hambatan”. Seminar nasional telekomunikasi dan informatik (SELISIK). Bandung. 2016.
[15] Robby Rizky. “Pencarian Jalur Terdekat dengan Metode A*(Star) Studi Kasus Serang Labuan Provinsi Banten”. Seminar Nasional Rekayasa Teknologi Informasi (SNARTISI). 2018
[16] Ruixi Liu. Research on Optimization of the AGV Shortest-Path Model and Obstacle Avoidance Planning in Dynamic Environments. Mathematical Problems in Engineering Volume 2022, Article ID 2239342, 14 pages https://doi.org/10.1155/2022/2239342.